2011/10/15 土曜日

第6回「二足歩行ロボットをあやつろう!!」

Filed under:平成23年度活動報告 — admin

長野県総合教育センターのご協力のもと、二足歩行ロボットの仕組みや操作方法の体験を行いました。
当日は、20名のこども達が参加しました。

当日の様子(9:00~12:30)
こども科学探検団こども科学探検団
今回は、教育用ロボット教材「e-nuvo イーヌーボ」を使用しました。
二足歩行ロボット「e-nuvo イー ヌーボー」は、全長約30cm、合計12のサーボモータの関節を持つ教育用ロボット教材です。
こども科学探検団こども科学探検団
まずは、最初に皆で先生より説明を聞き、ロボットの構造や制御について学びました。
2人でチームを作り、二足歩行を目指します。
ロボットは、PCで操作の手順を指示し、USBケーブル経由でロボットを動かします。
モーションプレーヤーでロボットを操作する手順を教えてもらいました。
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電源のON,OFF、直立不動のホームポジション等、
その姿勢から、簡単な動作ファイルを読み込ませ、ロボットを操作する方法を体験します。
立ち上がる、しゃがむ、片足キック、ジャンプ、歩くなどロボットの動作を確認します。

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既存の動作ではなく、自分達でロボットをコントロールします。

こども科学探検団こども科学探検団
【ロボットを操作するPC画面】
モーションエディターでアニメーション作りと同様に、ポーズをつなげて一つの動作にします。
最初は屈伸運動、その操作を基本とし、人が歩く動作を真似てロボットに教えていきます。歩くの動作をポーズに分解し、ロボットに覚えさせていきます。

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ロボットのポーズを覚えさせるには、「右膝のモータNo3を-30度にする。左足首のモーターNo7を60度にする。(※表現上の話で実際の角度ではありません)」といった指定をしますが、12のモーター全てを数値で入力するのは大変です。

こども科学探検団こども科学探検団
今回は、現在のロボットの姿勢を自動的に読み取るキャプチャボタンを使用し、ロボットのポーズをPCに取り込みます。
そのポーズ間の時間を指定し、エディタでつなげてシナリオを作ります。
プレイを押すと、ロボットがシナリオの通り動いていきます。
最後に、チーム毎に本日の成果を発表しました。
しっかり、テーブルを踏みしめ、二本脚で動くロボットのプログラミングを完成させたチームもありました。

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ロボット教室の後、実際に工場で使われている産業用ロボットの見学をしました。
長野県教育センターには、3軸のマシニング、プラスチック射出成形機、産業用ロボットなど実際の企業にある機械(ロボット)があり、リアルなロボットが動いている所を見学しました。
プラスチック成形機では廃棄ペットボトルを原材料とした、リサイクル植木鉢を作る様子を見学し、こども達におみやげとして頂きました。(こども科学探検団とのネーム入り)

こども科学探検団こども科学探検団こども科学探検団
今回ご協力を頂きました、長野県総合教育センター様のHPです。
長野県総合教育センター

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塩尻商工会議所 こども科学探検団 係 Tel:0263-52-0258 Fax:0263-51-1388